Perang Salib tidak pernah digunakan oleh orang-orang yang terlibat dalam perang tersebut. Tentera Salib yang asal dikenali dengan pelbagai istilah termasuklah fideles Sancti Petri (orang yang beriman dengan St. Peter) atau milites Christi (tentera al-Masih). Mereka melihat diri mereka sebagai membuat iter (perjalanan), atau peregrinatio (ziarah suci), walaupun jemaah ziarah ke tempat suci selalunya dilarang membawa senjata. Seperti jemaah ziarah suci, setiap tentera Salib bersumpah mengangkat sumpah yang akan dipenuhi untuk berjaya sampai ke Baitul Maqdis, dan mereka diberikan salib kain yang dijahit pada pakaian mereka. Perbuatan "mengambil salib" (crux) ini akhirnya dikaitkan dengan keseluruhan perjalanan itu; perkataan "crusade" (masuk ke dalam bahasa Inggeris dari perkataan Perancis croisade, bahasa Itali crociata atau bahasa Portugis cruzada) terbina daripada sini.

Sejak kurun ke-17, istilah "perang Salib" telah membawa satu konotasi dalam Dunia Barat iaitu satu kempen yang wajar, pada kebiasaannya untuk "membanteras kejahatan", atau berperang untuk alasan yang wajar. Dalam penggunaan umum atau keagamaan bukan sejarah, "perang Salib" mempunyai makna yang lebih tegas dan keagamaan — sebahagian besarnya dibuang dari 'perjuangan bersenjata'.

Dalam makna yang lebih luas, "perang Salib" dapat digunakan, selalunya dalam makna bersifat retorik dan metafora, untuk mewajarkan sebarang perang yang mendapat justifikasi agama.

Aktivis-aktivis fanatik juga merujuk alasan mereka sebagai "perang Salib", sebagaimana dalam "Perang Salib terhadap Buta Huruf Orang Dewasa", atau "Perang Salib terhadap Pembuangan Sampah". Dalam tahun-tahun kebelakangan ini, bagaimana pun, penggunaan "perang Salib" sebagai istilah positif telah menjadi kurang untuk mengelak daripada menyinggung perasaan orang Islam atau sesiapa sahaja yang terasa tersinggung hati dengan istilah tersebut. Istilah ini juga mencorakkan kefanatikan pendukung agenda, contohnya kempen-kempen "Perang Salib buat hak wanita untuk memilih" dan "Perang Salib untuk bersembahyang di sekolah awam".